Jest wytwarzane przez namaczanie, mielenie i gotowanie soi i wody. Mleko sojowe jest dobrym źródłem białka, witaminy A i potasu. Wapń jest zwykle dodawany w procesie produkcji, ponieważ mleko sojowe zawiera niewiele łatwostrawnego wapnia. W przeciwieństwie do mleka krowiego nie zawiera cholesterolu, ma niską zawartość tłuszczu i sodu. Nie zawiera laktozy, więc nadaje się dla osób nietolerujących tego cukru. W porównaniu do mleka krowiego mleko sojowe zawiera niższy poziom niektórych witamin, dlatego producenci często wzbogacają mleko sojowe witaminą B, D i witaminą E.